V90基本定位器控制(EPOS)常問問題

常問問題

 帶增量編碼器V90，使用參考擋塊+編碼器零脈沖方式回零時，參考擋塊回零開關接到哪里，怎樣配置？

回零開關連接到一個PLC的數字量輸入點，PLC內編程將其狀態(tài)關聯到FB284功能塊ConfigEPos輸入引腳的bit6。

（1）將V90參數P29240設置為1(選擇參考擋塊+零脈沖方式回零);
（2）將回零開關連接到一個PLC的數字量輸入點;
（3）在PLC內編程，將回零開關DI點的狀態(tài)關聯到FB284功能ConfigEPos輸入引腳的bit6;
（4）FB284功能塊選擇工作模式ModPos=4;
（5）通過輸入參數OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加減速度的倍率(100%);
（6）驅動的運行命令EnableAxis=1;
（7）運行條件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設置為 "0"。

通過ExecuteMode 的上升沿觸發(fā)回零運動。回零完成后"AxisRef"輸出為1。

 硬件限位開關怎么接？

? 如果使用了硬件限位開關，需要將FB284功能塊的輸入管腳ConfigEPos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活V90 PN的硬件限位功能。
? 正、負向的硬件限位開關可連接到V90 PN驅動器的定義為CWL、CCWL的DI點( DI1 至 DI4 )

運行命令給出后軸不運行？

首先，檢查輸入信號CancelTransing，IntermediateStop是否設置為 "1", 除了點動之外的所有運行模式均有效，在運行EPOS時必須將其設置為 "1，設置說明如下：
? 設置CancelTransing=0，軸按最大減速度停止，丟棄工作數據，軸停止后可進行運行模式的切換。
? 設置IntermediateStop=0，使用當前應用的減速度值進行斜坡停車，不丟棄工作數據，如果重新再設置IntermediateStop=1后軸會繼續(xù)運行，可理為軸的暫停。
? 檢查輸入參數OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加減速度的倍率，為100%。

 如何激活軟件限位開關？

? 將FB284功能塊的輸入管腳ConfigEPos.%X2(POS_STW2.1４ )置1，激活V90 PN的軟件限位功能。
? 在V90 PN中設置p2580(負向軟限位位置)、p2581(正向軟限位位置) 。

 excutemode觸發(fā)定位動作時90 PN無響應？

將ModePos模式切換與ExecuteMode動作觸發(fā)不要在同一個PLC掃描周期內進行，ModPos切換到新模式后建議延遲10ms以上再觸發(fā)ExecuteMode命令。

并且動作觸發(fā)ExecuteMode的高電平保持時間不能太短，建議保持10ms以上。

 V90 PN 為什么找不到111報文？

需要使用V-Assistant軟件把 V90 驅動器的控制模式設置為"基本位置控制(EPOS)"，之后才可以設置111報文。

 在博途中組態(tài)V90 PN時為什么找不到111報文？

需要使用 V90的GSD文件組態(tài)，使用HSP組態(tài)找不到111報文。

 使用STEP7軟件，如何實現S7-300/400控制V90PN位置控制？

可以使用FB283功能塊，V90在EPOS模式，選擇111號報文實現位置控制。
FB283的樣例工程及說明文檔：

https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/25166781

也可以參考文檔《CU250X-2 EPOS功能入門指南第十部分 使用STEP 7庫程序FB283基于111報文的定位功能》，文檔下載鏈接：

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109739272

注意使用FB283控制V90時，功能塊輸入引腳AXIS_NO必須設置為2。

 EPOS 可以實現位置同步控制嗎？

不可以，只是實現單軸的定位控制，同步控制需要1500(T)+V90 PN組態(tài)工藝對象。

 FB284如何對ConfigEpos管腳進行配置？

FB284的ConfigEPos輸入引腳的以下控制位與V90有關：
BIT0：OFF2自由停車(1=沒有禁止脈沖)；
BIT1：OFF3緊急停車(1=沒有禁止脈沖)；
BIT2：軟限位（1=激活軟限位功能）；
BIT3：硬限位（1=激活硬限位功能）；
BIT6：外部零位開關信號源；
BIT7：上升沿=外部程序段更改；
BIT8：持續(xù)傳輸MDI設定值（1=激活）。
要使能軸，至少要將ConfigEPos的BIT0和BIT1保持為1?？赏ㄟ^此方式傳輸硬件限位使能、回零開關信號等給V90，其余位根據所需功能設置。

 FB284中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填寫？

這兩處輸入管腳通過查看111通訊報文硬件標識符或者在輸入管腳下拉菜單中選擇配置的111報文來確定：

 絕對值編碼器如何回零？

EPOS中絕對值編碼器校準(3種方式)：
(1). 通過V-ASSISTANT軟件設置

• 設置電機當前位置對應的參考點位置坐標值，默認為0
• 點擊設置回參考點按鈕

• 執(zhí)行保存參數到ROM

(2). 通過BOP面板設置

可通過 BOP 功能菜單 "ABS"設置絕對值編碼器的當前位置至零位。校準位置值在參數 p2599 中設置。設置零位后必須保存參數。

要完成此任務，按下 圖操作：

(3). 通過功能塊FB38000(Absolute Encoder Adjustment)

 EPOS 轉速如何設置？

假設負載轉動一圈對應長度單位為默認設置10000（P29247），當前速度給定1000（*1000LU/min）（按照齒輪比1:1）

那么設定速度為：1000*1000/10000=100RPM
但實際FB284管腳顯示為：

Actvelocity管腳顯示為：36126556
其實是因為實際速度反饋需要進行轉換:

那么正確的轉化做法如下：
先將4000000H轉化為十進制浮點數為1073741824.0，再將實際顯示轉速轉換為浮點數后除以該值，然后乘以驅動中P2000的參考轉速值即可（本例中P2000=3000.0RPM），也就是：
36126556.0/1073741824.0*3000.0=100.0RPM(約等于）

 絕對值編碼器掉電后位置丟失？

? EPOS模式下，掉電后單圈絕對值編碼器電機是否移動超過了半圈，多圈絕對值編碼器是否移動超過2048圈。
? 對于單圈絕對值編碼器，可以按照以下方法設置虛擬多圈功能：
p29243 = 1激活位置跟蹤功能，參數p29244設置虛擬多圈圈數，最大圈數可設置為2048，移動范圍為±1024。

 FB284怎樣實現絕對定位控制？
? 運行模式選擇 ModePos=2
? Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
? 軸必須已回零或編碼器已被校準
? CancelTransing=1，IntermediateStop=1，
? ConfigEpos=16#00000003
? 設置目標位置Position和速度Velocity，參數 Positive 及 Negative 必須為 "0"
? 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可。
? 驅動的運行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運動

 FB284怎樣實現相對定位控制？

? 運行模式選擇 ModePos=1
? Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
? 軸可以不回零或不校正絕對值編碼器
? CancelTransing=1，IntermediateStop=1
? ConfigEpos=16#00000003
? 設置定位長度Position和速度Velocity，運動方向由Postion給定的正負決定
? 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可。
? 驅動的運行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode上升沿觸發(fā)定位運動

 FB284怎樣實現連續(xù)運行模式控制？
"連續(xù)運行"模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個恒定的速度運行
? 運行模式選擇 ModePos=3
? Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
? 軸不必回零或編碼器未被校正
? CancelTransing=1，IntermediateStop=1
? ConfigEpos=16#00000003
? 通過輸入參數 Velocity 指定運行速度，運行方向由 Positive 及 Negative 決定
? 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可。
? 驅動的運行命令 EnableAxis=1
? ExecuteMode 的上升沿觸發(fā)定位運動

 FB284怎樣實現程序塊運行控制？
此程序塊運行模式通過驅動功能"Traversing blocks"來實現，它允許自動創(chuàng)建程序塊、運行至檔塊、設置及復位輸出。
要求:
? 運行模式選擇ModePos=6
? ConfigEpos=16#00000003
? 軸靜止
? 軸必須已回零或絕對值編碼器已校正
步驟：
? 工作模式、目標位置及動態(tài)響應已在V90 PN驅動的運行塊參數中進行設置，輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可。
? 運行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設置為 "0"
? 程序塊號在輸入參數 "Position" 中設置，取值應為 0~ 16
? 運動的方向由與工作模式及程序塊中的設置決定，與Positive 及Negative參數無關，必須將它們設置為"0"。
? 驅動的運行命令AxisEnable=1

選擇程序塊號后通過Execute Mode的上升沿來觸發(fā)運行。

 FB284怎樣實現點動"Jog"控制？　
點動運行模式通過驅動的"Jog"功能來實現。
要求:
? 運行模式選擇ModePos=7
? ConfigEpos=16#00000003
? 軸靜止
? 軸不必回零或絕對值編碼器校正
步驟：
? 點動速度在V90 PN中設置，速度的OverV參數對于點動速度設定值進行倍率縮放，建議使用默認值100%
? 運行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"與點動運行模式無關，默認設置為 "1"
? 驅動的運行命令 AxisEnable=1
? 給出jog1或jog2信號
注意：
? Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的點動運行，運動方向由V90 PN驅動中設置的點動速度來決定，默認設置為Jog1 = 負向點動速度，Jog2 = 正向點動速度 ，與Positive 及Negative參數無關，默認設置為"0"。

 EPOS模式下機械參數如何設置？

EPOS模式在驅動中的位置單位為（LU），所有的位置設定，相關速度值和加速度值以及加加速度值在EPOS模式中都以LU為單位。

P29247為負載每轉的LU值，其可以自己定義。目的是讓負載每轉的位移單位與EPOS中的LU建立關系，例如：負載每轉10mm，P29247設置為10000LU，也就是10mm=10000LU，那么設定1LU，負載會位移0.001mm（=1um）

相關參數: