帶機(jī)器人的裝配單元具有兩個(gè)工作站，操作員可自由地進(jìn)行交替訪問(wèn)。操作期間，情況會(huì)根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)發(fā)生變化：危險(xiǎn)區(qū)域變成工作區(qū)域，反之亦然。

我們定義了以下監(jiān)視情況：

• 情況 1：當(dāng)機(jī)器人在站 1 工作時(shí)，操作員可以在站 2 進(jìn)行加載或卸載。
• 情況 2：當(dāng)機(jī)器人在站 2 工作時(shí)，操作員可以在站 1 進(jìn)行加載或卸載。

要監(jiān)視該裝配單元，SICK 安全激光掃描儀 S3000 需與故障安全 SIMATIC S7-1500 (F-CPU) 結(jié)合使用。

激光掃描儀可根據(jù)機(jī)器人的位置監(jiān)視危險(xiǎn)區(qū)域，并在機(jī)器人進(jìn)入保護(hù)區(qū)域后關(guān)閉其安全 OSSD 輸出（輸出信號(hào)切換裝置），從而使 F-CPU 關(guān)閉機(jī)器人。

F-CPU 和激光掃描儀可通過(guò) PROFINET 與錯(cuò)誤安全“PROFIsafe”配置文件進(jìn)行通信?？赏ㄟ^(guò)兩個(gè)傳感器（例如 SIRIUS 位置開(kāi)關(guān)）來(lái)檢測(cè)機(jī)器人位置。